La costruzione del castello risale alla prima metà del XIV secolo, quando il Canavese era suddiviso tra il dominio dei Valperga e quello dei San Martino, entrambi discendenti della stirpe arduinica dei Conti dei Canavese.

1333-1336: il capitano di parte guelfa Martino Conte di San Martino, signore di Aglié e di Rivarolo, forte dell’appoggio di Filippo D’Acaja, inizia l’edificazione del complesso costituito da due corpi di fabbrica separati. Tra i due corpi, uniti da un muro di cinta, sorge completamente isolata, l’alta torre del mastio, estremo baluardo di difesa. ll nuovo castello si contrappone al più antico Castellazzo, controllato dalla fazione ghibellina dei Conti di Valperga, sostenuti dai Marchesi del Monferrato. Risolti i contrasti tra le due famiglie anche grazie all’intervento del Conte Verde Amedeo VI di Savoia, ha inizio una fase di equilibrio e di pace, che favorisce Ia trasformazione del castello da fortezza a residenza signorile.

XV secolo: a questo periodo risalgono alcuni importanti interventi strutturali e decorativi. L’ala ovest viene sopraelevata di un piano e per accedervi si costruisce una scala a chiocciola inserita in una torre quadrata affiancata al mastio. All’interno del cortile, addossato al braccio di ponente, viene edificato un portico a due arcate: sono ancora visibili gli affreschi (datati 1440) che decoravano le pareti. L’intero castello viene infine coronato da una merlatura a coda di rondine.

XVI secolo: nell’ala ovest vengono aperte alcune finestre a croce munite di inferriate con cornici affrescate. Si procede alla costruzione di due torri di difesa disposte agli angoli del fronte principale dell’ala nord. Quella orientata a nord- ovest, eretta su un terreno poco consistente, sarebbe crollata di li a poco.

1626: Lodovico pievano di Pont, ultimo discendente dei San Martino, cede il castello al Cavalier Carlo Gria di Rivarolo. Nel 1662 il castello passa ai Cortina Signori di Favria.

Nel XVIII secolo si eseguono lavori di riparazione delle mura e dei locali già esistenti. Notevole è la costruzione di un imponente scalone in stile neoclassico.

1851: scomparso Cesare Cortina il castello passa alla famiglia Francesetti di Hautecour, il cui ultimo erede maschio, il Conte Ugo, tenente di vascello e primo console d’ltalia in Corea, muore a Seul nel 1902.

1884-85: la Contessa Natalia Francesetti affida il restauro del castello all’architetto Alfredo D’Andrade, figura di spicco del neomedievalismo piemontese. l lavori vengono eseguiti sotto la direzione dell’ingegner Carlo Nigra e terminano nel 1926.

1955: alla morte di Hilda Francesetti, la proprietà del castello passa alle nipoti Contesse di Robilant, che negli anni ‘6O e ’70 utilizzano l’edificio come dimora estiva.

1982: il Comune di Rivarolo Canavese acquista il castello e il relativo parco.

1993: si costituisce l’Associazione Amici del Castello di Malgrà.